Дискҳои servo Yaskawa (servoddrives), ки бо номи "Yaskawa servo controller" ва "Yaskawa servo controller" маъруфанд, як контроллерест, ки барои идоракунии моторҳои серво истифода мешавад.Вазифаи он ба функсияи табдилдиҳандаи басомад дар муҳаррикҳои муқаррарии AC монанд аст ва он ба системаи серво тааллуқ дорад Қисми аввал системаи ҷойгиркунӣ ва ҷойгиркунӣ мебошад.Умуман, муҳаррики серво тавассути мавқеъ, суръат ва момент барои ноил шудан ба мавқеи асосии ҷойгиркунии системаи интиқол идора карда мешавад.Дар айни замон он маҳсулоти баландсифати технологияи интиқол мебошад.Барномаи таъмири гардонандаи servo Yaskawa нигоҳдории ҳамгирошудаи системаи робот Yaskawa.
Хатогиҳои умумӣ ва роҳҳои ҳалли дискҳои роботҳои Yaskawa
1. Модули нигоҳдории ронандаи Яскава падидаи аз ҳад зиёди шиддати DC-айб: Дар ҷараёни қатъшавӣ ва сустшавии инвертер, хатогиҳои изофии барқи модули DC чанд маротиба рух дода, боиси аз кор рафтани гузариши баландшиддати корбар гардид.Шиддати автобуси корбар хеле баланд аст, автобуси воқеии таъминоти барқи 6KV аз 6.3KV ва автобуси воқеии 10KV аз 10.3KV боло аст.Вақте ки шиддати автобус ба инвертер истифода мешавад, шиддати вуруди модул хеле баланд аст ва модул аз изофабори автобуси DC хабар медиҳад.Ҳангоми ба кор андохтани инвертер, автобуси DC-и инвертор аз ҳад зиёд шиддат аст, вақте ки диски серво Yaskawa дар тақрибан 4HZ кор мекунад.
Сабаби хато: Ҳангоми хомӯш кардани инвертер, вақти сустшавӣ хеле зуд аст, ки муҳаррикро дар ҳолати генератор қарор медиҳад.Мотор энергияро ба автобуси DCи модул бармегардонад, то шиддати насосро тавлид кунад, ки шиддати автобуси DC аз ҳад зиёд баланд мешавад.Азбаски ноқилҳои стандартии трансформаторҳои маҳаллӣ 10КВ ва 6КВ мебошанд, агар шиддати автобус аз 10,3КВ ё 6,3КВ зиёд бошад, шиддати баромади трансформатор хеле баланд мешавад, ки ин шиддати автобуси модулро зиёд мекунад ва боиси аз ҳад зиёди шиддат мегардад.Драйвери серво Yaskawa пайвасти баръакси нахҳои оптикии модулҳои фазаҳои гуногунро дар як мавқеъ таъмир мекунад (масалан, пайвасти баръакси нахҳои оптикии A4 ва B4), ки боиси аз ҳад зиёд шудани шиддати фаза мегардад.
Ҳалли:
Вақти боло/поён ва вақти сустшавиро дуруст дароз кунед.
Нуқтаи муҳофизати аз ҳад зиёдро дар модул зиёд кунед, ҳоло он ҳама 1150 В аст.
Агар шиддати корбар ба 10,3КВ (6КВ) ё болотар расад, нӯги ноқилҳои кӯтоҳи трансформаторро ба 10,5КВ (6,3КВ) иваз кунед.Нигоҳдории гардонандаи servo Yaskawa тафтиш кунед, ки оё нахи оптикӣ нодуруст васл шудааст ва нахи оптикии нодуруст пайвастшударо ислоҳ кунед.
2. Робот рақамӣ AC servo системаи MHMA 2KW.Хамин ки дар вакти санчиш кувваи электр ба кор андохта шуд, мотор ларзиш мекунад ва садои зиёд мебарорад ва баъд ронанда сигнали раками 16-ро нишон медихад. Масъаларо чй тавр бояд хал кард?
Ин падида одатан аз он вобаста аст, ки танзими афзояндаи ронанда хеле баланд аст, ки боиси ларзиши худтаъминкунӣ мегардад.Лутфан параметрҳои N.10, N.11 ва N.12-ро танзим кунед, то фоидаи системаро ба таври мувофиқ кам кунед.
3. Огоҳии № 22 вақте пайдо мешавад, ки ронандаи робот-серво AC ба кор андохта мешавад.Чаро?
Огоҳии № 22 ҳушдор оид ба хатогиҳои рамзгузор мебошад.Сабабҳо одатан инҳоянд:
A. Мушкилоти ноқилҳои рамзгузор вуҷуд дорад: ҷудошавӣ, расиши кӯтоҳ, пайвасти нодуруст ва ғайра. Лутфан, бодиққат тафтиш кунед;
B. Мушкилот бо тахтаи ноҳиявии рамзгузор дар мотор вуҷуд дорад: номувофиқӣ, вайроншавӣ ва ғайра. Лутфан онро барои таъмир фиристед.
4. Вақте ки муҳаррики робот серво бо суръати хеле паст кор мекунад, он гоҳ суръат мегирад ва гоҳе суст мешавад, мисли хазидан.Ман бояд чӣ кунам?
Падидаи хазидани суръати пасти муҳаррики серво одатан аз он сабаб мешавад, ки фоидаи система хеле паст аст.Лутфан параметрҳои N.10, N.11 ва N.12-ро танзим кунед, то фоидаи системаро дуруст танзим кунед ё функсияи танзими фоидаи автоматии ронандаро иҷро кунед.
5. Дар ҳолати идоракунии мавқеъи системаи роботи AC servo, системаи идоракунӣ сигналҳои набз ва самтро мебарорад, аммо хоҳ он фармони гардиш ба пеш бошад ё фармони гардиши баръакс, мотор танҳо дар як самт давр мезанад.Чаро?
Системаи роботи AC servo метавонад се сигнали идоракуниро дар реҷаи назорати мавқеъ қабул кунад: набз/самт, набзи пеш/қаф ва набзи ортогоналии A/B.Танзимоти заводии ронанда набзи чоркунҷаи A/B мебошад (No42 0 аст), лутфан No42-ро ба 3 иваз кунед (сигнал/сигнал).
6. Ҳангоми истифодаи роботи AC servo системаи, метавонад servo-ON ҳамчун сигнал барои идоракунии мотор офлайн истифода шавад, то чоҳи мотор мустақиман гардиш кунад?
Гарчанде ки муҳаррик ҳангоми хомӯш кардани сигнали SRV-ON қодир аст, ки офлайн равад (дар ҳолати озод), онро барои оғоз ё боздоштани мотор истифода набаред.Истифодаи мунтазами он барои фурӯзон ва хомӯш кардани муҳаррик метавонад ба диск зарар расонад.Агар ба шумо лозим аст, ки функсияи офлайнро амалӣ кунед, шумо метавонед режими идоракуниро барои ноил шудан ба он иваз кунед: бо назардошти он, ки системаи серво назорати мавқеъро талаб мекунад, шумо метавонед параметри интихоби режими идоракуниро No02 ба 4 муқаррар кунед, яъне режим назорати мавқеъ аст ва режими дуюм назорати моменти аст.Пас аз он барои гузаштан ба режими идоракунї C-MODE-ро истифода баред: њангоми иљрои идоракунии мавќеъ сигнали C-MODE-ро даргиронед, то ки драйв дар як режим кор кунад (яъне идоракунии мавќеъ);вақте ки он бояд офлайн шавад, сигнали C-MODE-ро фурӯзон кунед, то ронанда дар реҷаи дуюм кор кунад (яъне, назорати момент).Азбаски вуруди фармони моменти TRQR ноқил нест, моменти баромади муҳаррик ба сифр баробар аст ва ба ин васила ба амалиёти офлайнӣ ноил мегардад.
7. Роботи AC servo, ки дар мошини фрезаи CNC, ки мо таҳия кардем, дар реҷаи назорати аналогӣ кор мекунад ва сигнали мавқеъ барои коркард тавассути баромади набзи ронанда ба компютер бармегардад.Ҳангоми ислоҳи ислоҳ пас аз насб, вақте ки фармони ҳаракат дода мешавад, мотор парвоз мекунад.Сабаб чист?
Ин падида бо пайдарпайии нодурусти марҳилаи сигнали квадратии A/B, ки аз баромади импульси драйвер ба компютер бармегардад, ба вуҷуд омада, аксуламали мусбӣ ба вуҷуд меорад.Онро метавон бо усулҳои зерин ҳал кард:
A. Тағйир додани барнома ё алгоритми интихоб;
B. A+ ва A- (ё B+ ва B-)-и сигнали баромади импульси драйверро иваз кунед, то пайдарпаии марҳиларо тағир диҳед;
C. Параметри драйвери No45-ро тағир диҳед ва пайдарпаии марҳилаи сигнали баромади набзи онро тағир диҳед.
8. Мотор дар як самт назар ба самти дигар тезтар ҳаракат мекунад;
(1) Сабаби хатогӣ: Марҳилаи муҳаррики бечӯтка нодуруст аст.
Ҳалли: Марҳилаи дурустро муайян кунед ё пайдо кунед.
(2) Сабаби нокомӣ: Ҳангоме ки барои санҷиш истифода намешавад, гузаргоҳи санҷиш/қадравӣ дар ҳолати санҷишӣ қарор дорад.
Усули нигоҳдории ронандаи робот: Калиди озмоиш/кафишро ба мавқеъи инҳироф табдил диҳед.
(3) Сабаби нокомӣ: Мавқеи потенциометри инҳироф нодуруст аст.
Усули таъмири диски Yaskawa: Reset.
9. Моторхонаҳо;Yaskawa ҳалли нигоҳдории гардонандаи servo
(1) Сабаби хато: Қутббандии бозгашти суръат нодуруст аст.
Ҳалли: Шумо метавонед усулҳои зеринро санҷед.
а.Агар имконпазир бошад, калиди қутбияти бозгашти мавқеъро ба ҷои дигар гузаронед.(Дар баъзе дискҳо ин имконпазир аст
б.Агар тахометр истифода шавад, TACH+ ва TACH-ро дар ронанда иваз кунед.
в.Агар рамзгузорро истифода баред, ENC A ва ENC B-ро дар драйвер иваз кунед.
г.Агар дар реҷаи суръати HALL, HALL-1 ва HALL-3-ро ба ронанда иваз кунед ва сипас Мотор-А ва Мотор-В-ро иваз кунед.
(2) Сабаби хато: Вақте ки аксуламали суръати рамзгузор рух медиҳад, таъминоти барқи рамзгузор қувваи барқро аз даст медиҳад.
Ҳалли: Пайвастшавӣ ба таъминоти барқи рамзгузори 5V-ро санҷед.Боварӣ ҳосил кунед, ки таъминоти барқ метавонад ҷараёни кофӣ таъмин кунад.Агар аз таъминоти барқи беруна истифода баред, боварӣ ҳосил кунед, ки ин шиддат ба замини сигнали ронанда аст.
10. Вақте ки осциллограф баромади назорати ҷории ронандаро санҷид, маълум шуд, ки он ҳама садо аст ва хондан мумкин нест;
Сабаби хато: Терминали баромади мониторинги ҷорӣ аз таъминоти барқи AC (трансформатор) ҷудо нест.
Усули табобат: Шумо метавонед вольтметри доимиро барои ошкор ва мушоҳида истифода баред.
11. Чароғи LED сабз аст, аммо мотор ҳаракат намекунад;
(1) Сабаби хато: кор кардани мотор дар як ё якчанд самт манъ аст.
Ҳалли: Бандарҳои +INHIBIT ва –INHIBIT -ро санҷед.
(2) Сабаби хато: Сигнали фармон ба замини сигнали ронанда пайваст нест.
Ҳалли: Заминаи сигнали фармонро ба хоки сигнали ронанда пайваст кунед.
Ҳалли нигоҳдории ронандаи робот servo Yaskawa
12. Пас аз ба кор андохтани барқ чароғи LED-и ронанда намегирад;
Сабаби нокомӣ: Шиддати таъминоти барқ хеле паст аст, камтар аз талаботи ҳадди ақали арзиши шиддат.
Ҳалли: Тафтиш ва баланд бардоштани шиддати таъминоти барқ.
13. Вақте ки муҳаррик чарх мезанад, чароғаки LED медурахшад;
(1) Сабаби нокомӣ: хатои марҳилаи HALL.
Ҳалли: Санҷед, ки оё калиди танзимоти фазаи мотор (60°/120°) дуруст аст.Аксари муҳаррикҳои бечӯтка фарқияти марҳилаи 120 ° доранд.
(2) Сабаби нокомӣ: нокомии сенсори HALL
Ҳалли: Ҳангоми гардиши мотор шиддатҳои толори А, В ва Сро муайян кунед.Қимати шиддат бояд аз 5VDC ва 0 бошад.
14. Чароғи LED ҳамеша сурх боқӣ мемонад;
Сабаби нокомии ронандаи робот Yaskawa: Айб вуҷуд дорад.
Ҳалли: Сабаб: аз ҳад зиёд, пастшиддат, ноқилҳои кӯтоҳ, аз ҳад зиёд гармшавӣ, ронанда ғайрифаъол, HALL беэътибор аст.
Дар боло хулосаи баъзе камбудиҳои маъмул дар бораи дискҳои роботҳои Yaskawa мебошад.Ман умедворам, ки он барои ҳама муфид хоҳад буд.Агар шумо ягон саволе дошта бошед, ки дар бораи осори роботҳои таълимии Yaskawa, қисмҳои эҳтиётии роботи Yaskawa ва ғайра саволҳо дошта бошед, шумо метавонед машварат кунед: провайдери хидматрасонии роботҳои Yaskawa
Вақти фиристодан: 29 май-2024
